Bei komplexen Bewegungsabläufen zeigen sich die Vorteile der immer dicht am Roboterarm geführten

Bei komplexen Bewegungsabläufen zeigen sich die Vorteile der immer dicht am Roboterarm geführten Energieführung mit aktivem Rückholmechanismus: Es gibt weder ein Anschlagen noch unerwünschte Bewegungen oder übermäßigen Verschleiß. (Bild: Kabelschlepp GmbH)

Wenden-Gerlingen (rm). Zwei Motoman-Roboter in einer Bearbeitungszelle übernehmen bei Hammerschmid das Handhaben von Halbfertigprodukten in der Aluminiumbearbeitung. Sie führen dazu unter beengten Platzverhältnissen viele unterschiedliche und komplexe Bewegungsabläufe aus. Auf der Oberseite der beiden Roboterarme befinden sich dunkelblaue Metallgehäuse, in denen die Energie- und Steuerungskabel sowie die Hydraulikschläuche für die Robotergreifer zu verschwinden scheinen. Geführt werden diese Kabel in einer 3-D-Energieführung Robotrax von Kabelschlepp.

Die blauen Kästen auf den Roboterarmen sind Teil des Energieführungssystems. In ihnen befindet sich die Pull-Back Unit. Dieser Rückholmechanismus sorgt dafür, dass die Energieführung immer nah am Roboterarm verläuft. Bei den engen Platzverhältnissen in der Bearbeitungszelle ist das ein wichtiger Vorteil.

Bei Energieführung ohne Rückholmechanismus entspricht die Länge der Energieführung zwangsläufig immer der maximalen Reichweite des Roboters. Greift der Roboter jedoch in seinem Bewegungsablauf kürzer, entsteht eine Überlänge, die häufig am Roboterarm anschlägt. Das wirkt sich negativ auf die Lebensdauer der Kette und der darin geführten Leitungen aus.

Zur Abhilfe entwickelte Kabelschlepp die Pull-Back Unit für seine Energieführung Robotrax. Sie besteht aus einem stabilen, torsionssteifen Gehäuse, das für die einfache Montage am Roboterarm ausgelegt wurde. Je nach Robotertyp werden die erforderlichen Befestigungsbohrungen werksseitig entsprechend der Vorgaben des Roboterherstellers angepasst.

Im Inneren des Gehäuses zieht eine Traktionsvorrichtung die Überlänge der Energieführung bei entsprechenden Bewegungen des Roboterarms ein. Zur sicheren Leitungsführung im Gehäuse geht das Ende der Energieführung Robotrax in eine kurze Kette aus der Serie Uniflex Advanced über, die innerhalb des Gehäuses verfährt. So passt sich die Länge der Energieführung flexibel an den Bewegungsablauf des Roboters an.

Bei der Konstruktion der Pull-Back-Unit wurde laut Kabelschlepp eine robuste und ermüdungsarme Ausführung gefunden. Die Rückstellkraft lässt sich flexibel festlegen und so an die Art der Leitungen, den Robotertyp und die Bewegungsabläufe innerhalb der Anwendung anpassen. Innerhalb des Rückholsystems werden die Kabel definiert ohne Unterschreitung des Mindestbiegeradius geführt.

Der Verschleiß der Energieführungen und Leitungen verringert sich wegen der definierten Bewegungsabläufe innerhalb und außerhalb der Rückführungseinheit und bewirkt nach Aussage von Kabelschlepp bis zu vierfach längere Standzeiten. Was längere Wartungsintervalle und geringere Wartungskosten mit sich bringt.

Jedenfalls laufen die Roboter nach Angaben von Hammerschmid ohne Beanstandungen. Bei der Planung der engen Roboterzellen musste man wegen des Rückholmechanismus‘ hin- und her schwingende Leitungen oder zusätzliche Fliehkräfte und Belastungen nicht berücksichtigen.